Sous le règne de l'empereur Ling de la dynastie des Han orientaux (168-189 ap. J.-C.), le Taiping Dao (Voie de la Grande Paix) émergea à Julu, dans le Hebei, sous l'impulsion de Zhang Jiao (?-184 ap. J.-C.), originaire de Julu (aujourd'hui Pingxiang, dans le Hebei). L'idéologie du Taiping Dao puisait ses racines dans le Taiping Jing (Écriture de la Grande Paix), issu des écrits de Gan Zhongke et Yu Ji.
Sous le règne de l'empereur Cheng de la dynastie Han occidentale (32-7 av. J.-C.), Gan Zhongke, un maître taoïste (fangshi), combina le taoïsme Huang-Lao aux enseignements prophétiques confucéens pour créer le Tianguan Li Baoyuan Taiping Jing en douze volumes. Il affirmait que ce texte avait été révélé par l'immortel Chijingzi pour sauver la dynastie Han. Bien que Gan et son disciple Xia Heliang aient été exécutés pour « hérésie », leurs enseignements se répandirent clandestinement parmi le peuple. Sous la dynastie Han orientale, ces textes évoluèrent pour devenir le Taiping Qingling Shu de Yu Ji (170 volumes), présenté à l'empereur Shun mais rejeté comme « hérétique ». Zhang Jiao hérita et développa plus tard ce texte sacré.
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Zhang Jiao, se proclamant « Grand Maître Vertueux », propagea le Taiping Dao, utilisant talismans, rituels de guérison et pratiques de repentance pour attirer des adeptes. En une décennie, son mouvement rassembla des centaines de milliers de personnes dans huit provinces, constituant une force religieuse et politique considérable. Face à la corruption généralisée et aux catastrophes naturelles, Zhang Jiao envisagea une société de « Grande Paix », prônant l'entraide et s'opposant à l'exploitation par les élites fortunées.
Organisant ses partisans en unités militaires appelées « Fang » (36 divisions, chacune commandée par un « Qushai »), Zhang Jiao planifia un soulèvement national le 5 mars 184 ap. J.-C., sous le slogan : « Le Ciel Bleu (dynastie Han) a péri ; le Ciel Jaune (Taiping Dao) se lèvera. En cette année de Jiazi, la prospérité régnera sous le ciel. » Les rebelles, connus sous le nom d’Armée des Turbans Jaunes, attaquèrent les fonctionnaires, incendièrent les bâtiments gouvernementaux et pillèrent les propriétés des riches, ébranlant l’empire. Bien que la rébellion ait finalement été réprimée, de nombreux partisans du Taiping Dao rejoignirent l’armée de Cao Cao, renforçant considérablement sa puissance militaire, tandis que d’autres s’intégrèrent au Zhengyi Mengwei Dao.
